Letní škola robotiky - Čtrnáctý den - Druhá část Robotics Competition

Léta Páně 6. října 2012

Dneska trošku změna :-). Pokud je před odstavcem "d", tak to psal Dan. Musím mít přece někoho, kdo tu bude hostovat. (Korektura textů Dana nebyla provedena :-))

d-Uvedu to ja bo sem se vesr***al. Chtěl jsem, aby poslední soutěžní den byl viděn ne jenom z Honzíkového hlediska :).

07cosi – Protože ve škole musíme být přesně v 8, tak vstáváme nezvykle brzo. Ještěže je v sobotu snídaně už od sedmi, nebo tak nějak.

d07.40 – vstávám asi pět minut před zazvoněním budíku, sprcha, a začínám dopisovat papíry s tím, jak se bude hýbat robot na dnešní soutěži

0800 – S Danem přicházíme před školu, která je zamčená. Pak přichází Vlasta a němečtí studenti s klíči, takže můžeme dovnitř. Bomberman time :-D. Protože než se otevře laboratoř, tak to nějakou chvíli trvá.

d07.55 – S honzou přicházíme před školu, která je zamčená. Pak přichází Vlasta, náš zachránce, ale ukáže se že taky nemá klíče, je to hrůzám člověka ani nenechají studovat.. v sobotu. Later nás pouští dovnitř Christian, náš německý kostudent. Ještě nic není, takže jdeme na Atomica.

08něco – Pokračujeme v ladění programu. Pořád se tak nějak snažím najít konstanty, při kterých by UZ čidlo fungovalo. Taky ho zkouším přesouvat různě po robotovi, ale vždy je to tak 50:50, jestli bude fungovat, nebo nebude. Je to na facku. Asi budu muset najít nějaký náhradní řešení. Na to je ale ještě čas.
Ladíme i konstanty sledovače čáry, aby byl s rozumnou mírou chyby co nejrychlejší.
Je tu pár týmů se stejnou konstrukcí (Dvě IR čidla), ale je tu i pár lidí, kteří na to jdou jinak. Mají pouze jedno čidlo, které se snaží sledovat hranu mezi bílou a černou barvou. Na rovinkách je tento typ robota naprosto neporazitelný, protože může jet opravdu celou dobu rovně. Zatáčet se s ním ale musí opatrně, protože občas ujede z dráhy.
Pak je tu ještě jeden postup, který dělá Dan.. A to vysrat se úplně na nějaký IR senzory a prostě robota naučit nejkratší cestu. Taky možnost, jenže co z toho kdo má.

d08.tramtadadá – Spoiler allert, naučit ho „naslepo“ cestu nebyl původní plán. Náš robot měl být mnohem sofistikovanější. Ultračidlo nastavené šikmo dopředu mělo zajistit dodržování bezpečné vzdálenosti od stěny a zároveň včasné zatočení v zatáčce. Pro parkování jsme měli v plánu kombinaci ultračidla času a čáry, ale nakonec to dopadlo jinak.
Nejhorší bylo, že by náš postup fungoval, robot sledoval zeď, ale hladké stěny naší tratě nebyly dostatečné pro šikmou detekci vzdálenosti. Ladili jsme konstanty P regulátoru, udržovanou vzdálenost, power motoru, ale nefungovalo to protože ultrašídlo nesoundovalo na hladkých slizkých slipperatých stěnách dostatečně daleko dopředu. Mmchdm náš rus Sergej (jeden z týmu) se neukázal, takže jsme měli jenom jednoho robota, a nemohlo se pracovat na hw a sw zaroveň :O.

d10.tudýt – Ultra prostě nešlo, plán B = naučit stavově trať a při přechodech využívat „čas“, natočení či ultračidlo (pouze dopředu = to fachalo). Ačkoliv náš španěl nás furt přesvědčoval, že bude lepší použít světlosledovaččáry, jako šeci ostatní, spolu s Tomem sme si stáli za svým, že to není nejrychlejší varianta. Začali sme tedy ladit jízdu na slepo = rovně –(ultra<Xcm)zatáčka na časrovně–(ultra<Xcm) dvě zatáčky na čas detekce bumperem v parking areaprecizní otočení o 90 stupňů.

1200 – Marně čekáme na oběd. Prej má přijet nějaká „firma“, která doveze jídlo. Po chvíli se dovíme, že je nějaký problém a že místo jídla bude pizza. Nikdo není proti :-D.
Parkování s UZ senzorem nefunguje, vzdáváme to. Raději změřim cestu od startu po místo, kde se má začít parkovat. Jakmile robot ujede tuto vzdálenost, tak začne parkovat. Parkování jsem ho prostě naučil – silně vpravo po určitý počet otáček kola. Funguje to. Ve čtyř případech z pěti :-D.
Tak nějak už finálně ladíme i sledovače a synchronizujem svou práci s druhým týmem. Oba roboti fungují naprosto stejně, rozdíl v čase pro projetí dráhy je minimální. To je správně, super.

d11.45 – došel Serč, ale celkem se svým přesným natáčením, já s Tomem máme pár rozporů, kolize autorit, umí rozdávat práci ale ne vést ;).. nakonec to nějak začíná jezdit až do konce. Celý programming je na mojom laptopu, takže sw může dělat jenom one at a time.

1300 – Pizza přijíždí. Všeci se na ni vrhnou a za chvíli je po srandě.
Poslední úpravy robota, protože ve 1400 bude konec. Otestujeme a to robota vypnem, aby zbyla nějaká šťáva na závody. S baterkama maj problémy všeci. 9gag time!

d13.krák - Když přišla pizza šeci šli jest, ja sem pokračoval v praci, bo údpěšnost byla nízká a díky závislosti na počátečním natočení robota při startu, se to muselo hodněkrát zkusit. A konec se bližil. Pizza je jídlo vítězů!


1400 – Konec programování. Jdeme na to.
Aréna byla přenesena na chodbu (Víc místa). Přichází děkan a má nějaký takový proslov, při kterým se začnou ladit pravidla. Tak nějak se na všem domluvíme ke spokojenosti, kromě baterek. Někteří mají problém s tím, že mají slabý baterky.. No, ale s tím se už nedá nic dělat, podmínky měli všeci stejný. Já jsem naše baterky nabíjel, takže cca fungují.
Je celkem pět týmů. Od startu se počítá čas do zaparkování druhého robota. Robot nesmí překročit středové linie kolem černé čáry a musí zaparkovat tak, aby byl na parkovišti a neměl ke stěně úhel větší, než 45°.
Obecně to většina robotů zvládá. Problém je však ten, že musí dojet oba :-D. Takže se někdy stává, že jeden bravurně zaparkuje, ale druhý dělá naprostý blbosti. To je bohužel ohodnoceno časem „nekonečno“.
My jsme první pokus ukončili v čase 9 sekund. To byl zatím nejlepší čas.
Druhé kolo – náš pokus je ukončen časem „nekonečno“. Nejspíše se kvůli jinému osvětlení IR senzory chovají poněkud jinak, než by měly. Na změnu parametrů je však již pozdě. Přestávají fungovat i Danovi roboti. Je ve skupině s kuptem. Jak se jim přestane dařit, tak kupto nadává a snaží se ukecat děkana, aby změnil pravidla. Samozřejmě ve prospěch jich. Ten ho posílá dopiče… Kupto očividně neumí přiznat svůj neúspěch a to, že jejich systém „naučme robota cestu“ nebyl tak dobrý, jak se zprvu očekávalo.
Třetí kolo – po dohodě bylo vyhlášeno další kolo. Nic moc se nemění. My nedokončujem (Stejný problém, IR senzor prostě reaguje pomalu), ale náš čas nikdo nepřekonává.
15něco – Takže kdo vyhrál? Áááááno, s Antoniem jsme jim to nandali :-D. Hurááá.
Vyhlášení, závěrečná fotka a jdeme balit.
Je celkem fuška posbírat po laborce všecky části LEGO. Ale musí se to nějak popočítat, protože je třeba všechno odvést zpátky do Brna.
Jak se to +- najde, tak odcházíme vrátit karty do menzy a pak na IGH, protože za chvíli začíná závěrečná lodní plavba.

d14zerozero – no a je to tu, někdo nemá baterky nu což. První jízda, oba dojeli ale jednomu se v cíli nezastavily motory (nedotkl se bumper stěny), nakonec to bylo uznáno jako platný pokus, ale kvůli časoměřičce která si nebyla jistá jesli stopnou čas, sme dosáhli „času 12s“ (kdo dělá přesnost na celý vteřiny? Ti co maj analogove stopky :-\). Stejně mě překvapilo, že tak přihlouplá taktika na slepo vůbec funguje. Druhý pokus byl o sekundu lepší a zaparkování správné 11s. Třetí pokus se kvůli zaparkování 46° nepočítá = infinity. Celkově dobrá úsěšnost, nejlepší z těch co měli 11s.
Kupto se neměl hádat o náš první čas, jak říkal ten proproděkan, není to normal soutěž: je to pro zábavu, já jsem dodal: není to normální soutěž, nejsou žádný ceny :). Každopádně organizace dobrý = dobrý je za tři. Vůbec s náma neměl řešit výpočet pořadí, to si měli nechat pro sebe až na konec. A určitě je skvělí dat na druhý místo 3 týmy. Když sice nejlepší čas měli stejné, ale ve třech pokusech měli výsledky upe různe. My měli s 2/3 „nejspolehlivějšího robota“ :D. Jsem velmi spokojen, bo potom co jsme zjistili že ultrasledování nefacha, sem si říkal že sme pěkně screwed, ale nakonec se to nějak dojelo na krasne druhé :-D. Balime lego, jelikož měl tom svoje, nemusí se prakticky nic přepočítávat.

1800 – Kolem šestý se všichni začnou scházet ve vestibulu IGH. Venku docela fest fouká a prší. Španělé jedou šalinou, nás pár se rozhodne jít pěšky. Není to daleko a procházka nikdy neuškodí. Naštěstí přestává foukat a prší jenom jemně, takže je to vlastně báájo.

d18.10 – zima dyšť bez kapuce a s lahváčem v ruce sme vyšli vstříc Pieru numero Drei.

1900 – Přicházíme na nábřeží Labe, kde už samozřejmě čekají španělé, němci, učitelé a děkan. A kupodivu tam je i Vlasta se svojí přítelkyní, ouuuu ;-). Dobře on :-D.
Nalodíme se a odplouváme. Zvesela se debatuje, děkan má zase proslov. Ve zkratce – napřed všecko snězte, pak vám dáme ceny a pak půjdete pryč :-D.
Takže plníme jeho přání a sníme všecko, co na lodi najdem :-D. Čepují tam pivo, lijou kolu, kdo co rád.
Potom přichází předání cen. Naše vítězná čtveřice dostává parádní deštníky :-D. Nesmím ho zase zničit, jako každej jinej deštník. Má měkkou rukojeť, to se enom tak nevidí. Všichni ostatní dostávají takový nafukovací polštářek. K tomu ještě všichni dostanou takový „certifikát“, na kterým je napsaný o co vlastně šlo, co se všecko dělalo, méno a to, že si študent zaslouží tři kredity. Protože to naše škola zmastila, tak se moje jméno v seznamu nevyskytuje, takže si musím domluvit, aby mi pak papír poslali mailem. No jo, VUT :-D.

d19.00 – jop, naše lodička je směšně maličká proti gigantům vedle, ale pro nás bude stačit :). Super švedský, teda německý stoly a pivo zadarmiko :). Hezká projížďka a pokecání s Sergejem a Kubou a Honzíkem. Velerybářskou výpravu po Elbu hodnotím finálním hodnocením: Pět a půl pračky whirpool! Po žranici nam dali diplomasi a nafukovací polštáře či podprdelníky (každy podle gusta), asi abychom si ve škole neobtiskly lavice do xichtu. Jo a budou 3 kredity :), tzn: Kredity budou stačit! Potom vyrážíme pěšky na IGH.

22cosi – Vrátili jsme se pěšky na IGH a jsme s čechama a Sergejem (Německý student z Ruska) na pokoji u Dana. Napřed hrajeme Nablu, jenže pak příjde Kontakt v angličtině. Docela festovní zážitek :-D. Je hrozně krásný to, že se anglický slova jinak píšou a jinak čtou. Člověk se pak na to musí dívat úplně jinak. Bavíme se tam s ním asi do dvou hodin do noci a pak odcházím, protože se mi fakt už chce spát po dnešku.

d21.4číslo – Po cestě jsem se projel na Sergovim kole, a pak jsem zaslechl sem hudbu z pod eskalátoru, toš sem se trhl že se podívam co tam je, nic moc tam nebylo tak že pudu dál, no myslel jsem že šeci už šli směr IGH, toš sem tam pospíchal taky, neviděl jsem je vepředu, ale bo sem na přechodu čekal 9minut a 42 vteřin tak jsem si prostě řekl že byli rychlí, dojdu na room, tam nikdo, toš volam kde sou a oni že se po cestě stavili koupit ruma, toš beru vodku z lednice a du jim zpět naproti. Po prvním napití zjišťuji že je Gorbacov vodka ještě pro větší hovada a nižší cenovou hladinu než vodka Hanácká. Fuj.

d22.xxl – u nás na pokoji hrajem Dobble, kecame pijem kuba libre, jelikož se kuba menuje kuba, a honza si objednával na lodi kokakolu se slovy „I CocaCola“, tak je to sranda. Pak jsme dali Kontakt v angličtině, jo je to festovni, už sem to zkušal jednouc a je to prča :). Postupně se všichni rozpouštějí v kyselině a já asi před 3tí taky ulehám ke spánku.

Zítra cestujeme domů, takže to bude poslední článek :-). Fbi končí, Howk.
d - Jop pojedeme dom, todle je last man standing. Dan is done, Hulk.